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隨著我國能源、環(huán)境、交通等方面越來越受到重視，作為短途代步工具，能有效解決"最后一公里"問題的電動(dòng)平衡車憑借其簡單易學(xué)、綠色環(huán)保、輕便高效等特點(diǎn)，一經(jīng)面世便反響熱烈，受到許多年輕人的喜愛，銷量持續(xù)攀升。

電動(dòng)平衡車，又叫體感車、思維車、攝位車等，一般采用兩個(gè)輪子支撐，蓄電池供電，無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)，加上單片機(jī)控制，姿態(tài)傳感器采集角速度和角度信號(hào)，共同協(xié)調(diào)控制車體的平衡，僅僅依靠人體重心的改變使可以實(shí)現(xiàn)車輛的啟動(dòng)、加速、減速停止等動(dòng)作。

電動(dòng)平衡車控制板是電動(dòng)平衡車的核心。二輪平衡車的控制系統(tǒng)主要由車身、微控制器MCU、電源、電源轉(zhuǎn)化模塊、電源轉(zhuǎn)化模塊、電機(jī)、電機(jī)控制模塊、傳感器及傳感器檢測(cè)模塊、輔助調(diào)試模塊等組成。每個(gè)模塊都包含硬件設(shè)計(jì)部分和軟件程序部分。

在選購電動(dòng)平衡車時(shí)，除了電池外那便是主控制板了，平衡車外觀再華麗新鮮，但若不關(guān)注內(nèi)在配置，平衡車也只是一個(gè)短期的花哨玩具，其代步作用也將不實(shí)現(xiàn)。因此，我愛方案網(wǎng)聯(lián)合優(yōu)質(zhì)方案商推出了一款自動(dòng)平衡車控制板及程序方案。控制板也是一種電路板，其運(yùn)用的范圍雖不如電路板來的寬泛，但卻比普通的電路板來的智能、自動(dòng)化。簡單的說，能起到控制作用的電路板，才可稱為控制板，可以起到一個(gè)控制的中心。

此電路板為原創(chuàng)二輪平衡車電路，輸入電壓為12V， DSTM32F103C8T6作為主控芯片，采用tfb6612fng作為驅(qū)動(dòng)芯片，并采用hc06藍(lán)牙模塊 與nrf24/01模塊雙通信實(shí)現(xiàn)對(duì)二輪平衡車的控制。通過計(jì)算得出角度以確定小車姿態(tài)，再通過光電門傳感器測(cè)出小車電機(jī)轉(zhuǎn)速，以計(jì)算出車速，運(yùn)用PID算法再根據(jù)傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)處理后對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行PWM輸出，調(diào)節(jié)合適的PID參數(shù)使小車能穩(wěn)定直立起來。

除此之外，車上面?zhèn)鞲衅髂K和電池盒的安裝具有對(duì)稱性，使小車重心在電機(jī)上方，傳感器安裝比電機(jī)稍微高點(diǎn)，大概在重心處，這樣有助于小車的平衡和穩(wěn)定性。在算法上更是采用了精簡PID算法和卡爾曼濾波算法來控制電機(jī)，使系統(tǒng)更穩(wěn)定可靠。

目前，該自動(dòng)平衡車控制板及程序方案已在我愛方案網(wǎng)上線，如欲了解產(chǎn)品詳細(xì)參數(shù)或購買，請(qǐng)聯(lián)系方案總負(fù)責(zé)人劉先生：15112251620；或添加小包微信（ID：kuaibao52）咨詢。