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  2017.10.27
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1.CPU+通訊模塊

1.1 CPU模塊用以完成SPA和定日鏡算法計(jì)算，根據(jù)定日鏡位置反饋信息輸出控制信號(hào)至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊間通過Modbus-RTU協(xié)議進(jìn)行通訊；

1.2 CPU模塊應(yīng)包含以下I/O：

DI：遠(yuǎn)程/就地、方位角電機(jī)正轉(zhuǎn)、方位角電機(jī)反轉(zhuǎn)、高度角電機(jī)正轉(zhuǎn)、高度角電機(jī)反轉(zhuǎn)、故障復(fù)位、方位角低限、方位角高限、高度角低限、高度角高限、預(yù)留6組；

DO：預(yù)留6組；

AI：預(yù)留6組；

RX/TX通訊接口（TTL電平）：預(yù)留2組；

RX/TX通訊接口（232電平）：預(yù)留2組（不含與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通訊用的2組）；

1.3 通訊模塊使用CAN協(xié)議進(jìn)行通訊，接收上位模式數(shù)據(jù)、初始化數(shù)據(jù)、糾偏數(shù)據(jù)、地理數(shù)據(jù)等；

1.4 通訊模塊支持CAN協(xié)議批量進(jìn)行通訊參數(shù)設(shè)定，在就地保留單獨(dú)地址設(shè)定功能；

2 電源模塊

2.1 電源模塊負(fù)責(zé)給控制器內(nèi)其他模塊供電，輸入電壓220VAC，輸出根據(jù)各控制器各模塊需求電壓來設(shè)計(jì)；

2.2 電源模塊總體功率受電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊影響：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊適配伺服電機(jī)和變頻電機(jī)時(shí)，電源模塊保證兩個(gè)400W電機(jī)的用量，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊適配步進(jìn)電機(jī)時(shí)，電源模塊保證兩個(gè)輸出額定扭矩6Nm的步進(jìn)電機(jī)用量；

2.3 電源模塊在保證用量基礎(chǔ)上保留至少20%的余量。

3 X-GATE

X-GATE模塊有兩個(gè)功能：一個(gè)是向下，分出4條CAN總線，用于連接各控制器通訊模塊，每條CAN總線設(shè)計(jì)連接節(jié)點(diǎn)總數(shù)為28個(gè)；一個(gè)是向上，分出2個(gè)RJ45接口（冗余配置），用以與上位機(jī)進(jìn)行通訊，協(xié)議為CAN，使用TCP/IP進(jìn)行封裝；

4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過Modbus-RTU接口接收CPU模塊輸出控制信號(hào)，對(duì)方位角和高度角調(diào)節(jié)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使定日鏡設(shè)備到達(dá)目標(biāo)位置，同時(shí)向CPU發(fā)送運(yùn)行數(shù)據(jù)（電機(jī)溫度、電機(jī)電流、電機(jī)轉(zhuǎn)速、扭矩、模塊診斷信息等）。

驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的不同分為兩類：步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊（用于驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)）、變頻驅(qū)動(dòng)模塊（用于驅(qū)動(dòng)變頻電機(jī)）。

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊：根據(jù)CPU輸出的控制信號(hào)，計(jì)算步進(jìn)脈沖數(shù)，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作，并根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行閉環(huán)控制。

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)選型電機(jī)：48VDC 額定轉(zhuǎn)矩：6Nm；

驅(qū)動(dòng)細(xì)分支持40000脈沖/圈，具有失步監(jiān)控和補(bǔ)償功能；

變頻驅(qū)動(dòng)模塊：根據(jù)CPU輸出的控制信號(hào)、定日鏡方位角（高度角）的角度反饋數(shù)據(jù)，使用PID算法對(duì)定日鏡方位角（高度角）進(jìn)行控制。變頻模塊頻率范圍0~120HZ，

驅(qū)動(dòng)電機(jī)220VAC 功率400W。

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