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  2017.03.03
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1、舵機(jī)，結(jié)構(gòu)上要滿足要求（舵機(jī)之間級(jí)聯(lián)，做動(dòng)作時(shí)線不會(huì)絆倒，線不能露在外邊，方便用塑料殼包裝；關(guān)于扭矩等還需要結(jié)合機(jī)器人的重量和身高等再商定）；

2、本地有動(dòng)作庫(kù)（要求動(dòng)作流暢、穩(wěn)定、新穎等），可以伴隨音樂進(jìn)行動(dòng)作表演，或者根據(jù)主控制器發(fā)送的指令進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作；

3、軟件上需要對(duì)舵機(jī)進(jìn)行自主保護(hù)，防止舵機(jī)堵轉(zhuǎn)燒壞等等。

4、從運(yùn)動(dòng)控制器過來的數(shù)據(jù)，有單指令（單動(dòng)作的），也會(huì)有多指令（比如以文件的形式），此時(shí)運(yùn)動(dòng)控制板（從控制器）對(duì)于這些指令格式都需要支持；同時(shí)需要提供與運(yùn)動(dòng)控制板通信的通訊協(xié)議。

5、需要提供配套的舞蹈、動(dòng)作編輯軟件，通過該軟件編輯后產(chǎn)生的動(dòng)作數(shù)據(jù)，能導(dǎo)出成文件形式存檔， 該軟件需要有支持兩種運(yùn)行環(huán)境的版本，一個(gè)是電腦windos系統(tǒng)版，一個(gè)是安卓系統(tǒng)版，至少要提供windos系統(tǒng)版。同時(shí)需要提供數(shù)據(jù)格式的定義規(guī)則；

6、需要提供完全自主的運(yùn)動(dòng)控制算法軟件， 即通過該算法，機(jī)器人能自主完成行走。結(jié)合運(yùn)動(dòng)傳感器（陀螺儀，地磁傳感，傾角傳感器等數(shù)據(jù)采集及處理，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)閉環(huán)控制）比如：機(jī)器人需要往前走，機(jī)器人需要根據(jù)當(dāng)前的姿態(tài)，自動(dòng)計(jì)算邁出這一步時(shí)，各個(gè)相關(guān)關(guān)節(jié)的舵機(jī)需要?jiǎng)幼鞫嗌伲?而不是按傳統(tǒng)的方式，給每個(gè)相關(guān)關(guān)機(jī)舵機(jī)固定的動(dòng)作數(shù)據(jù)， 也就是說，將要做的動(dòng)作與當(dāng)前姿態(tài)是有關(guān)聯(lián)的， 另外還需要防止摔倒， 在有傾斜的征兆時(shí)，能自動(dòng)調(diào)節(jié)姿態(tài)，避免傾斜。(該點(diǎn)可商量)

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